Empilhador
- o empilhador tem como finalidade transportas as paletes até o armazem;
- a sua base de construção é a partir de placas de circuito impresso (abaixo apresentadas);
- ele segue uma linha preta e a sua programação foi concedida ao PIC 16F877A
Placas Electrónica utilizadas
- Ponte H do chassi do empilhador
Este é meu circuito de ponte H, usa 8 transistores, 4 transistores servem para controlar a direção de 1 motor, e os outros 4 servem para controlar a direção do outro motor. foram usados transistores TIP31 (NPN) e TIP32 (PNP)
Usei esta placa onde vou dar as ordens para a ponte H, as saidas dos transistores TIP31 e TIP32 vão todas ligar nesta placa, alem de ter os transistores 2N2222 nesta placa, que irão receber os sinais da pic, para poder comunicar com a ponte H
- Ponte H do empilhador
Este cicuito apenas usa um integrado para fazer a ponte-h, como o motor do empilhador consome menos corrente optei por usar um CI (circuito integrado).
- Comando de controlo manual do carro
Este é o circuito do meu comando manual, tenho 4 botoes para controlar o sentido do AGV e ainda outros 2 para controlar o sentido do empilhador, no meio estarão outros 2 botões, 1 para ligar a buzina e outro sem nenhuma instrução. O cabo com os fios vai ligar a uma ficha RS-232 para comunicar com o AGV.
- LDR
Esta simples placa usa 2 resistencias 1 transistor e 1 sensor LDR que está ligado externamente, o objectivo desta placa é acender as luzes do AGV quando estiver escuro.
- Placa que vai fazer piscar o sinalizador do empilhador
Esta placa serve para fazer um timer de 1.2s e assim fazer um pisca-pisca no sinalizador do empilhador.
- Ponte recticadora
Esta ponte rectifcador, foi usada para rectficar o sinal e assim envialo para o sinalizador do empilhador, só desta forma consegui fazer o sinalizador funcionar quando o empilhador fosse para baixo e para cima.
- Placa que vai converter os sinais de 12V dos sensores para 5V e alimentar o PIC
Esta placa serve para converter os sinais dos sensores, como os sensores são alimentados a 12V, o seu sinal é igualmente 12V, é um valor elevado para uma entrada de PIC, que tem de ser obrigatoriamente 5V, então com esta placa consegui essa conversão, graças ao 7805 e aos reles, o modo de funcionamento é quando o sinal for a de um sensor for a 12V, este alimenta o rele, e o rele há saida vai alimentar o 7805, e assim fico com os 5V para dar na entrada do PIC.
- Placa sensores CNY70
Esta é a placa dos sensores de pista, este sensores vão guiar o carro por uma linha branco, quando estes sensores detectam o preto, fazem o carro desviar-se para o branco, e assim consigo guiar o carro de modo automatico
- Emissor RF
Esta é a minha placa emissora de RF, como o meu emissor está ligado ao automato e as suas saidas são de 24V tive de converter para 5V que é o valor de entrada do emissor e receptor RF. quando o automato activar 1 dos 2 sinais de RF, este manda sinal ao receptor e dá ordem de empilhamento ao empilhador.
- Receptor RF
Esta é a minha placa receptora de RF, está ligada ao PIC para dar os sinais provenientes do automato.
